留置权的概念最早出现在《德国民法典》中。从各国立法来看，留置权分为债权性留置权和物权性的留置权。债权性留置权是作为双务合同中债权人对债务人享有的一种抗辩权。债权性的留置权不是担保物权，在德国和法国等主要大陆法系国家适用。物权性的留置权是作为独立的担保物权出现在各国法律中，债权人在债务人未能及时履行到期债务时有权将留置财产折价或者以拍卖、变卖该财产的价款优先受偿。留置权在我国法律规定中，经历了一个逐渐完善的过程。1995年的《担保法》仅在合同债权中的保管合同、货运合同和承揽合同中规定了留置权。1999年《合同法》中对于仓储合同和行纪合同也规定了留置权。2007年《物权法》将留置权作为担保物权的一种，进行了明确的规定，并在《民法通则》、《担保法》及司法解释的基础上扩大了留置权的适用范围。
我国《海商法》将船舶留置权定义为:“前款所称船舶留置权，是指造船人、修船人在合同另一方未履行合同时，可以留置所占有的船舶，以保证造船费用或者修船费用得以偿还的权利。船舶留置权在造船人、修船人不再占有所造或者所修的船舶时消灭。”我国《海商法》还有其他关于留置权的规定，散见于各章节。比如在被拖航一方没有及时支付拖航费用，拖航人可以就船舶行使留置权;船舶救助、处理残骸和清除的债权人在债务人未及时履行到期债务时也可以行使留置权。因此在海商法中，留置权的适用范围是比较广的。
通过对船舶留置权的定义的阐述，我们发现船舶留置权具有以下法律特征:1、法定性。留置权属于担保物权的一种，但其与船舶优先权一样必须有法律明确规定，出现了法律规定的形成留置权的事由，债权人才可以根据法律规定行使留置权处分留置物优先受偿;2、不可分性。根据我国法律的规定，债权人留置的对象必须与其债权的数额相当，不得超额留置，但是由于船舶为不可分物，所以海商法中没有要求;3、程序性。债权人行使留置权后，债务人应当在不多于2个月的期限内履行债务;双方当事人可以自行约定，但不得少于2个月。宽限期届满后，债务人仍不履行债务的，债权人可以与债务人协议以留置物折价，也可以依法拍卖或变卖留置物，以所得的价款优先受偿。留置财产折价或者变卖的，应当参照市场价格。在实践中，行使船舶留置权，一方面船舶的价值一般比较大，另一方面存在诸如船舶优先权等船舶担保物权，不经过法院拍卖或者变卖，船舶变价一般很难实现，并且不可能消灭，所以船舶留置权的二次效力需要通过法院来实施。
